Zespół Lipali powstał w 2000 roku z inicjatywy gitarzysty i wokalisty Tomasza Lipnickiego, po rozwiązaniu grupy Illusion w roku 1999. Początkowo Lipali była solowym projektem Lipnickiego, który nagrał debiutancki album Li-pa-li w 2000 roku z udziałem muzyków sesyjnych. W nagraniach wzięli udział m.in. klawiszowiec Cezary Morawski i gitarzysta Tymon Tymański.
W 2003 roku na zaproszenie Lipnickiego, dołączyli perkusista Łukasz Jeleniewski i basista Adrian Kulik, z którymi rozpoczął występy jako grupa muzyczna. 27 września 2004 roku nakładem Pomaton EMI ukazał się album pt. Pi Album został zrealizowany w warszawskim studiu Elektra, we współpracy z producentem Adamem Toczko.
25 czerwca 2007 roku nakładem Frontmusic ukazał się trzeci album Lipali pt. Bloo. Album był promowany singlem pt. Sen o lepszym dniu.. Do tytułowego utworu został zrealizowany teledysk w reżyserii Jacka Kościuszki.
27 marca 2009 roku nakładem wytwórni muzycznej Lemon Records ukazał się czwarty album grupy pt. Trio. Na albumie ukazała się m.in. interpretacji utworu „Biała flaga” z repertuaru grupy Republika. W lutym 2010 roku wydawnictwo uzyskało nominację do nagrody polskiego przemysłu fonograficznego Fryderyka w kategorii: album roku rock.
21 czerwca 2011 roku ukazał się pierwszy album koncertu zatytułowany Akustyk Live. Akustyczny koncert został zarejestrowany w sali koncertowej Polskiego Radia im. S.Lutosławskiego (S1) w Warszawie 16 kwietnia także 2011 roku.
Ponad trzy lata od wydania „Trio” zespół wrócił do studia nagraniowego, czego efektem stał się nowy materiał. Płyta 3850 została wydana 1 października 2012 roku. Znalazło się na niej 11 nowych utworów. W warstwie muzycznej i tekstowej słychać jak zespół ewoluował, zachowując swój rozpoznawalny rockowy styl połączony z bezkompromisowymi tekstami autorstwa Tomasza Lipnickiego. Pod koniec grudnia 2012 roku, pochodzący z albumu, utwór „Najgroźniejsze zwierzę świata” stał się oficjalną piosenką 21. finału Wielkiej Orkiestry Świątecznej Pomocy.
Pod koniec września 2014 roku Lipali ogłosiło poszukiwania czwartego członka zespołu. Kilka miesięcy później, 25 lutego 2015 r. ogłoszono, że nowym członkiem grupy został Roman Bereźnicki (gitara, śpiew oraz instrumenty klawiszowe). Czwarty w Lipali jest równocześnie liderem i wokalistą grupy LecteR. Natomiast pod koniec 2017 roku zespół ogłosił rozstanie z basistą Adrianem Kulikiem. W styczniu 2018 roku skład zasilił Łukasz Gajowniczek, muzyk Milczenia Owiec.
